Пенза основана в 1663 г. как сторожевой пост (деревянный острог с небольшим посадом)
на юго-восточной окраине Русского государства. Название по расположению на р. Пенза (приток Суры). Гидроним имеет ряд объяснений, но они неудовлетворительны.
С 1719 г. город стал центром наместничества, с 1796 г. — губернии. С 1797 г. уездный город Саратовской губернии. А с 1801 г. вновь её центр. В 1874 г. через Пензу прошла Сызранско-Вяземская железная дорога, в 1895 г. Пенза — Рузаевка.
В конце 19 в. в Пензе действовало свыше 160 небольших фабрик и заводов.
С 1928 г. Пенза — центр Пензенского округа Средневолжского края, с 1930 г. районный центр Средневолжского, затем Куйбышевского края. С 1937 г. Тамбовской области, с 1939 г. областной центр.